- 索 引 号：42820072-4/2024-52216 主题分类：
- 发文机关：省地质局 成文日期：2024-07-24 09:13
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标 题：
【地调院】海南省地质调查院M350 RTK无人机航测系统询价采购公告 - 文 号：发布日期： 2024-07-24 09:13
- 备案登记号：
- 废止日期： 时 效 性：有效有效
海南省地质调查院
M350 RTK无人机航测系统询价采购公告
依据《海南省地质调查院采购管理办法》相关要求，海南省地质调查院（以下简称：采购人）需对多用途测绘无人机采购项目询价采购，现邀请国内合格的供应商参与报价，有关事项如下：
一、项目基本情况
项目名称：M350 RTK无人机航测系统采购
采购方式：询价
预算金额（最高限价）：238500元
用途：工作需要
简要技术要求：见设备详细参数指标表（详见附件2）（未在报价函内体现的项目，根据市场价格结算）。
交货时间：自合同签订之日起 30天内供货且安装调试完毕，供货安装至采购人指定地点，并确保系统运行正常。
二、供应商资格要求及提交的报价材料：
1、在中华人民共和国境内注册，具有独立法人资格，具备完全民事行为能力、能够独立承担民事责任的企业法人，满足《中华人民共和国政府采购法》第二十二条规定。
2、提供营业执照（注：营业执照含有无人机销售）。（复印件加盖公章）。
3、报价函（格式详见附件1）。
4、具有依法缴纳社会保障资金的良好记录（提供2024年最近一个月的社会保障缴费记录复印件加盖公章）。
5、具有良好的商业信誉和健全的财务会计制度（提供2024年任意一个月的依法纳税证明凭证和2024年度任意一个月财务报表复印件加盖公章）。
6、在近三年经营活动中没有重大违法记录的声明（提供声明函）。
7、必须为未被列入信用中国网站(www.creditchina.gov.cn)
的“失信被执行人”、“重大税收违法案件当事人名单”、“政府采购严重违法失信名单”和中国政府采购网(www.ccgp.gov.cn) 的“政府采购严重违法失信行为记录名单”的供应商；（提供查询结果的网页打印件加盖公章）。
8、报价人须为设备代理商，保证所投产品均为原厂合格产品（提供设备生产商授权销售的相关文件加盖公章）。
9、报价人具有较强的售后服务能力，所投产品须具备设备制造商的售后服务和技术支持（提供设备生产商出具的相关证明文件加盖公章）。
10、产品检测报告（提供产品相关检测报告复印件加盖公章）。
11、本次询价不接受联合体报价。
12、报价材料需盖章、密封。
三、提交材料时间、地点
请符合条件的单位，携带以上资料纸质版一套并装订成册，密封后于2024年07月24日至2024年07月26日，上午08：30-12：00，下午14：30-17：30到海南省海口市龙华区金宇街道南沙路66号地质大厦612室递交报价文件（逾期将不再接收任何报价文件），报价文件所提供材料的真实性由报价单位负责。
四、公告期限
自本公告发布之日起3个工作日。
五、其他补充事宜
公告发布媒介：海南省地质局门户网站、海南省地质调查院办公区域公示栏。
六、凡对本次采购提出询问，请按以下方式联系
1.采购人信息
名称：海南省地质调查院
地址：海口市龙华区南沙路66号地质大厦
联系方式：0898-66830071
2.项目联系方式
项目联系人：谢工
联系方式：0898-66830071
附件1：报价函
附件2：设备详细参数指标表
附件1：
报 价 函
项目名称：多用途测绘无人机询价采购项目
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项目 |
数量 |
单位 |
价格（元） |
备注 |
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多用途测绘无人机 |
1 |
套 |
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系统配置：无人机保险1年，无人机备用电池6块，无人机4G图传套件1套，WB37 备用智能电池1块，毫米波避障雷达1套，毫米波避障雷达支架1个，机载高精度测绘激光雷达1套，测绘激光雷达镜头保险1年，内存卡（256GB）1张，大疆智图软件1套。 |
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注：以上报价含税
报价单位（盖章）： 营业执照号码：
单位地址：
联系人： 电 话：
日 期：
附件2：
设备详细参数指标表
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M350 RTK飞行器 |
参数指标 |
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飞行器裸机重量（无配件，不含电池） |
空机重量（不含电池）：≤4千克 |
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飞行器裸机重量（无配件，含双电池） |
空机重量（含双电池）：≤6.5 千克 |
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飞行器最大起飞重量 |
≥9千克 |
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单云台减震球最大负重 |
≥950 g |
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飞行器尺寸（长×宽×高,折叠） |
430×420×430 mm（L×W×H） |
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飞行器尺寸（长×宽×高,展开，不包含桨叶） |
810×670×430 mm（L×W×H） |
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飞行器对角线轴距 |
≤900 mm |
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最大旋转角速度 |
俯仰轴≥300° /s，航向轴≥100° /s |
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最大上升速度 |
≥6m/s |
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最大下降速度 |
≥5m/s |
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最大水平飞行速度 |
≥23m/s |
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最大飞行海拔高度 |
≥7000 m |
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最长飞行时间 |
≥55分钟 |
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IP防护等级 |
≥IP55 |
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最大可抗风速 |
≥12m/s |
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无人机系统工作环境温度区间 |
≥-20°C至50°C |
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GNSS |
定位系统支持BeiDou+Galileo+GPS+GLONASS。支持单北斗模式 |
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GNSS定位悬停精度 |
无人机系统GNSS 正常工作时悬停精度 垂直：≤ ±0.5 m 水平：≤ ±1.5 m |
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视觉定位悬停精度 |
无人机系统视觉定位正常工作时悬停精度 垂直：≤ ±0.1 m 水平：≤ ±0.3 m |
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支持RTK定位 |
飞行器需内置有RTK模块，具备RTK定位能力，支持通过遥控器连接到网络RTK服务或RTK移动站，获取高精度的位置信息。 |
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RTK定位悬停精度 |
无人机系统在 RTK 正常工作时飞行器悬停精度 水平≤ ±0.1m 垂直≤ ±0.1m |
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支持云台安装 |
飞行器支持搭载云台负载数量≥3 |
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飞行器工作频率 |
2.4000 GHz 至 2.4835 GHz 5.725 GHz 至 5.850 GHz |
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双信号控制传输冗余 |
无人机系统应支持双频通信，当其中一个信道阻塞时，飞行器能自动切换到另一个信道通信； |
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发射功率 |
2.4 GHz: <33 dBm (FCC); <20 dBm (CE/SRRC/MIC) 5.8 GHz: <33 dBm (FCC); <14 dBm (CE) <23 dBm (SRRC) |
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4G模块 |
遥控器和飞行器支持通过4G模块实现无人机的控制和图像视频传输 |
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媒体加密 |
需支持设置SD卡密码，防止数据泄露。 设置安全密码后，无人机启动需要输入密码，否则无法读取SD卡中的数据。 |
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网络安全模式 |
需支持三种网络安全模式， 标准模式：正常连接网络，可以按需开启/关闭相应的网络服务 网络限制模式：除去地图、RTK、直播等应用外，关闭绝大多数网络服务 本地数据模式：关闭所有网络服务，不会发送任何网络请求。 |
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一键清除日志 |
支持选择遥控器/负载/飞行器的日志进行清理；支持查询设备清除历史记录。 |
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降落保护 |
在自主降落过程中，无人机飞行器应能够检测下方地形，当下方地形为不平整地面或水面，飞行器保持悬停，同时应能通过遥控器软件向用户发出提示。 |
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ADS-B功能 |
通过无人机接收到的飞行信息， 需能够分析并获取载人飞机的位置、高度、航向、速度等信息，并与飞行器的当前位置、高度、航向、速度信息等进行比对，实时计算出载人飞机接近的风险等级。根据风险等级的不同，支持通过软件向用户发出警示信息。 |
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飞行器指示灯 |
飞行器机身需包含机头指示灯和状态指示灯。支持在遥控器中关闭，实现隐蔽作业。 |
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飞行器夜航灯 |
飞行器顶部和底部配备夜航灯，便于在夜间飞行时识别飞行器。可在遥控器中手动开启或关闭夜航灯。 |
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飞行器补光灯 |
飞行器底部配备补光灯，在光线不足时可自动开启，辅助下视视觉系统工作。可在遥控器中手动开启或关闭补光灯。 |
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全向感知系统 |
无人机系统需配备六向（前、后、上、下、左、右）双目视觉系统及红外感知系统。全方位避障，保障飞行安全。 |
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避障行为 |
无人机系统支持在水平（前后左右）、上方、下方设置告警距离与自动刹停距离，且飞行器避障行为可设置为刹停。 |
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视觉系统感知范围 |
障碍物感知范围 前后左右：0.7 - 40 m 上下：0.6 - 30 m 前后下：65°（H），50°（V） 左右上：75°（H），60°（V） |
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红外感知系统感知范围 |
障碍物感知范围 0.1-8 m FOV 30° |
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传感器状态信息 |
支持通过遥控器端查看无人机内置双惯性测量单元（IMU）、指南针的实时状态 |
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电池热替换 |
飞行器支持电池热插拔，当飞行器降落需要更换电池时，可不关闭飞行器电源，先更换一块充满电的电池，之后在更换另一块电池。 |
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机臂到位检测 |
支持机臂到位检测，能够检测机臂套筒是否拧紧到位，如未拧紧能够在遥控器端进行告警提示。 |
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智能返航 |
飞行器应具备智能返航功能，长按遥控器返航按键启动，启动后飞行器将调整机头方向并开始返航，返航过程中飞行器自动规划最优返航路线，返航过程用户可通过打杆控制飞行器速度和高度躲避障碍物。短按遥控器智能返航按键或急停按键可退出返航。退出智能返航后，用户可重新控制飞行器。 |
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低电量自动返航 |
若当前电量仅足够完成返航过程，遥控器APP能提示用户执行返航。若用户在预设时间10S内未做选择，则飞行器将自动执行返航。短按遥控器智能返航按键或急停按键可退出返航。 |
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失控返航 |
飞行器可设置遥控信号中断后的飞行器失控动作为返航、降落或悬停。失控动作设置为返航时，飞行过程中，如果遥控器和飞行器断开连接，则飞行器将触发失控返航。失控返航开始阶段，飞行器将进入原路返航，将沿着历史飞行路径回溯飞行，以尝试恢复遥控器连接。没有恢复遥控器连接或原路返航过程中检测到障碍物，将退出原路返航，进入智能返航过程。如果在返航过程中，无线信号恢复正常使遥控器连接上飞行器，飞行器将继续返航。继续返航后用户可以通过遥控器控制飞行速度和高度，且可短按遥控器智能返航按键或急停按键以取消返航。 |
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FPV 相机 |
飞行器应具备FPV相机，分辨率1920× 1080，30fps |
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FPV 摄像头 |
FPV采用星光摄像头，在夜间环境下可获得良好的画面显示效果，提升飞行安全能力。 |
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图传天线数量 |
≥4 |
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图传质量 |
无人机系统实时图传质量应不低于1080p/30fps |
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实时直播 |
无人机系统应可支持远程实时视频直播 |
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pilot软件功能 |
参数指标 |
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航线功能 |
飞行器应支持航点飞行、建图航拍、倾斜摄影、航带飞行多种航线。支持二维、三维建模作业。 |
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在线任务录制 |
飞行器应支持在线任务录制功能，在飞行过程中记录飞行器打点位置、拍照等信息以自动生成航线。 |
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精准复拍 |
当在线任务录制时，可在每个航点的照片上框选出兴趣物体，通过图像的前端机器学习算法，识别物体特征。当重复执行航线时，可以自动搜寻目标，确保每次拍摄的照片一致。 |
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限高限远设置 |
无人机系统应支持在遥控器端设置限高、限远数值。限高将限制飞行器的最大飞行高度；限远将限制飞行器最大飞行半径距离（以返航点为圆心）。 |
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飞行器健康管理系统 |
飞行器应具有健康管理系统，包括查看：保养服务、行业无忧、固件版本、日志管理、异常记录和异常诊断等。 |
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智能定位跟踪 |
系统能够自动识别人、车、船，并进行框选，也可手动框选兴趣目标，并支持自动调节镜头焦距保持物体在画面中的比例固定 |
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自定义水印功能 |
通过遥控器可自定义设置飞行器机型、SN 码、经纬度、日期时间等信息，并且可自定义水印位置。 |
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超清矩阵拍摄 |
通过遥控器可在广角相机画面中选取一个区域，云台会自动转动并通过变焦相机以当前变焦倍率对选中区域 拍摄若干张 2000 万像素的照片。 |
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全景拍照 |
通过遥控器设置可一键拍摄全景照片 |
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遥控器 |
参数指标 |
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带屏遥控器 |
遥控器和显示屏一体化设计 |
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遥控器防护等级 |
≥IP54 |
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遥控器尺寸 |
≤300×200×100mm（L×W×H） |
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遥控器屏幕尺寸 |
≥7英寸 |
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遥控器显示器分辨率 |
≥1920× 1200 |
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遥控器显示器亮度 |
≥1200 cd/m2 |
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遥控器接口 |
遥控器需具备HDMI视频输出接口、SD卡槽、USB接口 |
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最大信号有效距离（无干扰、无遮挡） |
≥20km |
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遥控器重量 |
≤1.5Kg |
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遥控器内置电池 |
容量≥6500 mAh 充电时间≤2 小时 |
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遥控器备用外置电池 |
容量≥4920 mAh 能量≥65Wh |
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遥控器续航时间 |
内置电池≥3小时 内置电池+外置电池≥6小时 |
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遥控器工作环境温度区间 |
≥-20°C 至 50°C |
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遥控器操作系统 |
安卓系统 |
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遥控器工作频率 |
2.400GHz - 2.483 GHz、5.725GHz - 5.850 GHz |
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遥控器wifi |
支持wifi功能 |
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遥控器存储空间 |
≥64GB，且支持使用 microSD 卡拓展存储容量 |
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双控模式 |
支持两个遥控器同时与同一台飞行器连接，控制权限可在两个遥控器之间切换。可通过按需抢占控制权的方式来决定当前遥控器可以操作哪些机载设备（如飞行器、云台）。 控制权分为飞行控制权、云台相机控制权。当遥控器有飞行控制权时可以操控飞行；当遥控器有云台控制权时，可以操控云台相机。 |
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智能飞行电池 |
参数指标 |
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容量 |
≥5800 mAh |
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电池类型 |
Li-ion |
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能量 |
≥260 Wh |
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重量 |
≤1.4kg |
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自动放电储存保护功能 |
电池在无任何操作存储达到设定天数（0天~9天可设）后，电池能自动放电至50%左右电量，以保护电池。 |
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电池自加热 |
在低温环境下，电池支持自加热 |
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充电时间 |
220伏电源，完全充满两块智能飞行电池需60分钟，从 20% 充到 90% 需 30 分钟。 |
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电池箱 |
参数指标 |
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电池箱尺寸 |
≤600×400×300 mm |
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电池箱重量 |
≤9 kg |
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充电接口信息 |
飞行器电池充电接口≥8； 遥控器电池充电接口≥4 ； USB-C 维护接口≥1 ； USB-C 充电口≥1； USB-A 充电接口≥1； |
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同时充电电池数量 |
≥2 |
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储存模式 |
依次将每组电池充至 50%，充完后保持50%，有利于长期存储电池 |
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待命模式 |
依次将每组电池充至 90%，充完后保持90%，方便电池快速使用。 |
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支持电池管理 |
遥控器可连接电池箱，即可遥控器中查看电池箱状态，包括电池箱以及电池的版本信息、告警信息等。支持自放电设置以及导出电池箱、电池日志。可升级电池箱、电池固件。 |
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毫米波避障雷达（如果配置了毫米波雷达可写入如下项） |
参数指标 |
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雷达避障 |
飞行器顶部支持挂载毫米波避障雷达，可检测水平全向范围以及上方障碍物，并进行避障 |
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探测角度 |
水平方向为360° 垂直方向≥60° 上方≥45° |
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探测距离区间 |
≥1.5-30米 |
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机载高精度测绘激光雷达L2 |
参数项 |
具体参数 |
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整体参数 |
系统组成 |
负载同时具备激光雷达、惯导及可见光相机，采用一体化设计，安装时无外置连接导线。 |
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重量 |
负载重量≤1kg |
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尺寸 |
负载尺寸≤200×150×200mm |
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快拆 |
负载具备快拆结构，可在30s内完成拆卸/安装 |
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工作温度 |
工作温度区间覆盖-20°C至 50°C |
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防护等级 |
具备不低于IP54的防护等级 |
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增稳云台 |
具备三轴增稳云台（俯仰，横滚，平移），角度抖动量≤±0.01° |
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云台可控转动范围 |
云台可控转动范围应不低于俯仰：-120°至+30°；平移：±90° |
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支持原始数据存储 |
支持原始数据存储类型需包含：照片、IMU、点云数据。 所有数据（包括激光雷达文件、惯导文件、照片文件、RTK文件等）需支持集中统一存储，需支持按任务自定义文件命名 |
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激光雷达 模块 |
激光雷达量程 |
反射率10%，光照100klux条件下，激光雷达量程不低于250m |
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回波数 |
支持回波数不小于5次 |
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激光打点及测距 |
支持激光打点及测距功能，且测距距离不低于500m |
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实时点云显示 |
遥控器上需支持：可见光、点云、点云/可见光分屏三种实时显示模式，且支持显示方式需包含：真彩色、反射率、距离高度等不同方式进行点云着色 |
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扫描模式 |
需支持至少2种扫描方式，包含重复扫描、非重复扫描。 |
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FOV |
FOV不低于 重复扫描：70° x 3° 非重复扫描：70° x 75° |
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激光脉冲发射频率 |
不低于240kHz |
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惯导系统 |
航向精度 |
不低于实时：0.2°，后处理： 0.05° |
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俯仰/横滚精度 |
不低于实时：0.05°，后处理：0.025° |
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可见光相机 |
相机传感器尺寸 |
可见光相机具备≥1英寸CMOS传感器 |
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有效像素 |
可见光相机具备不低于2000万有效像素 |
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机械快门 |
支持机械快门，且快门寿命不低于20万次 |
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快门速度 |
机械快门不低于：2 至 1/2000秒 电子快门不低于：2 至 1/8000 秒 |
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最短拍照间隔 |
不大于0.7s |
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软件功能 |
惯导自动校准 |
航线中支持惯导自动校准 |
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点云实时预览 |
遥控器端支持点云模型实时预览：预览当前所录制的点云 3D 模型，帮助用户实时感知作业进程；预览过程中支持切换模型观察视角及着色模式 |
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点云模型回放 |
支持作业完成后直接在遥控器端下载并查看当前采集的点云3D模型，现场检查作业质量。也支持可将点云 3D 模型投射至 2D 地图进行查看。 |
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点云模型拼接 |
支持在遥控器端，将多架次的点云模型进行拼接，快速查看整体点云效果。 |
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外业质量报告 |
支持在任务结束后，遥控器端自动生成作业质量报告，报告内容需包含但不限于：雷达、相机、惯导各模块的有效数据时长，用户可现场查看本次作业的质量及效果不佳的航线段。 |
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仿地飞行 |
配合无人机使用时，支持仿地飞行功能，即通过导入包含高度信息的 DSM 文件或网络下载DEM 文件，App 将生成一段变高航线进行精准的仿地飞行，确保飞行器与地面的相对高度保持不变。 |
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数据处理功能 |
支持云PPK功能 |
支持通过云 PPK 功能匹配离线基站数据，无需自架基站，重建过程内置云PPK解算，提升数据解算精度。 |
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输出点云文件 |
支持输出点云格式包含：PNTS/LAS/PLY/PCD/S3MB |
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支持检查点导入功能 |
支持导入检查点，控制点，提升点云精度 |
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DEM功能 |
支持地面点分类功能，通过地面点分类后，支持输出 DEM 数字高程模型。 |
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点云质量分析报告 |
模型重建完成后支持生成点云质量分析报告。 |
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数据处理软件 |
为保证数据精度及兼容性，惯导数据、点云数据处理需为同一软件。 |
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兼容性要求 |
软硬件兼容性要求 |
为保证设备及数据兼容性，要求激光雷达负载设备及数据处理软件为同一品牌 |
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大疆智图软件 （测绘单机永久版） |
具体参数指标 |
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实时三维点云 |
可支持实时三维建模，边飞边出三维点云，实时建模延迟不超过1分钟 |
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实时二维 |
二维建图航拍任务，支持实时真正射处理，并可对农田和城市等不同场景做对应优化 |
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三维重建自动分块 |
当用以重建的照片数量大于当前电脑配置（内存）可支持的照片数量时，算法自动进入分块处理，以满足重建需求 |
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全自动二维/三维重建 |
对于大疆飞行器拍摄的照片，全自动完成二维/三维重建,所有参数均内置，无需用户设定 |
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建模效率高 |
能够进行快速的三维建模，普通1080Ti配置的PC电脑单机处理100张照片的高精度三维重建耗时不超过1小时 |
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排队重建 |
支持同时开启多个任务，多任务排队重建 |
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二维正射图多任务叠加显示 |
可将生成的多个二维模型进行叠加显示，加载效率为秒级 |
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同时输出二三维成果 |
支持一个任务同时输出二维和三维成果 |
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支持L1激光雷达数据处理 |
支持L1激光雷达数据处理，包含轨迹解算、点云与可见光数据精准融合、点云精度优化 |
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支持L1激光雷达数据的地面点提取，支持生成DEM |
在激光雷达点云任务模块中，支持L1激光雷达数据的地面点提取，并支持生成DEM |
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支持P4M、M3M多光谱数据建模 |
支持大疆精灵4多光谱版、大疆Mavic3多光谱版数据建模，能直接生成多光谱数据的正射影像和数字高程模型，还能同时支持NDVI、NDRE等植被指数的输出 |
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相机参数编辑 |
可见光重建项目，支持对导入照片数据的相机参数编辑 |
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支持P4M、M3M辐射校正 |
支持P4M、M3M辐射校正，输出反射率为单位的多光谱成果 |
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精度质量报告 |
可根据像控点刺点结果，生成详细的质量报告 |
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二维正射支持分幅输出 |
二维正射影像支持以像素为单位进行分幅输出 |
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仿地DSM生成 |
二维正射支持直接输出用于无人机仿地飞行的DSM文件 |
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支持像控点功能 |
可导入控制点、检查点，并可通过刺点结果实时调整预刺位置 |
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支持自动识别像控点功能 |
在进行刺点操作时，支持自动识别像控点功能，系统将根据手动刺点自动识别其他照片的刺点 |
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POS导入 |
支持POS数据导入，可自定义POS精度 |
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水面平整 |
在三维重建项目中，水面平整功能，可识别水面区域并自动平整 |
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支持激光雷达数据处理 |
支持L1激光雷达数据处理，输出las等格式点云成果及航迹文件 |
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支持框选照片删除 |
支持框选照片，正选或反选删除照片 |
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在线/离线登录 |
支持在线或离线登录 |
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无需硬件狗 |
不需要插硬件狗U盘 |
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